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一、引言：

  隨著工業技術的發展，工業機械手的功能和種類越來越豐富，其中并聯機械手也得到了廣泛的應用，特別是在物料分揀這類重復性高，強度大的功能上，與傳統的串聯機械手相比，成本低，性能高。本文主要介紹了并聯機械手結構，正運動總線控制器在三軸并聯機械手的應用以及控制過程的實現。

二、并聯機械手簡介

1.1結構組成及特點

  傳統的機械手結構末端執行器與基座之間只有一條運動鏈，我們稱為串聯機械手，而并聯機械手末端執行器至少有兩條運動鏈與基座相連。根據運動鏈的條數n不同，把并聯機械手稱為n軸并聯機械手，常見的一般為3軸機械手或4軸機械手。

                圖 1 三軸機械手圖                 圖 2 四軸機械手

 與串聯機械手相比，并聯機械手具備以下幾個優勢：

1.剛度大，多條運動鏈可以分享載荷。

2.精度高，誤差由多條運動鏈均分，不會像串聯結構那樣誤差累計。

3.運動平穩，主要部件都連接在基座，質心靠近不同的基座，所以運動慣量低。

4.成本低，結構基本都是標準件。

1.2基本參數

并聯機械手結構的基本參數定義如下圖。

圖 3并聯機械手基本參數

R:大臂旋轉中心到基座中心的距離。

L1：大臂長度，兩端旋轉中心距離。

L2：小臂長度，兩端旋轉中心距離。

r：小臂末端連接中心到底座中心的距離。

LX:末端工作點相對于底座中心的X偏移，（負向為負數）

LY: 末端工作點相對于底座中心的Y偏移，（負向為負數）

LZ: 末端工作點相對于底座中心的Z偏移，（負向為負數）

1.3主要應用

   并聯機械手目前主要應用在零件檢測和物料分揀上，其結構特點使得運行時速度可以更快，提高生產效率。根據傳感器和控制程序的設置可以實現不同的功能,比如現在出現的三軸并聯機械手結構的3d打印機。